桎梏，原指古代用于束缚犯人的刑具，具体包括脚镣和手铐。《史记·齐太公世家》中记载：“鲍叔牙迎受管仲，及堂阜而脱桎梏。”唐柳宗元《答周君巢饵药久寿书》中也提到：“宗元以罪大摈废，居小州，与囚徒为朋，行则若带纆索，处则若关桎梏。”这些文献表明，桎梏在古代是具体的刑具，用于限制囚犯的行动自由。
随着时间的推移，桎梏的含义逐渐引申为泛指束缚人或事物的东西。例如，思想的桎梏、冲破桎梏等用法，体现了其在象征意义上的扩展。梏拲（梏桎）与桎梏意义相同，也表示束缚、限制的意思。在长期的封建社会中，人们的思想受到了严重的梏拲，这反映了桎梏在思想和文化层面的影响。
在《说文解字》中，梏被解释为“手械也”，即古代用于拘束罪人双手的刑具，即木手铐。而“命有司省囹圄，去桎梏”则描述了减轻囚犯刑罚、移除他们身上刑具的政策。这些解释进一步明确了桎梏在古代法律和刑罚体系中的具体作用。
现代汉语中，桎梏常用于比喻意义上的束缚和限制。无论是个人思想上的桎梏，还是社会制度中的桎梏，都象征着对自由和发展的压抑。打破桎梏，意味着冲破这些束缚，实现自我解放和进步。
桎梏从具体的刑具演变为抽象的束缚概念，其内涵在历史发展中不断丰富，成为描述限制和自由之间矛盾的重要词汇。