故事的背景是在一个又热又干的夏季，部长先生把一群可爱的小狗们组成了一支动物救援队。这支队伍是由莱恩领导的，他是一位聪明勇敢的小伙子。莱恩的小狗伙伴分别是马林德、派特尔中士、斯卡伯罗斯、萨姆和鲁比 (还有其他狗狗也不少哦！)。每个狗狗都各具特长，例如鲁比是一只红贵宾，经常穿梭在城市街道之间，为住户送去快递和小礼品；萨姆是一只德国牧羊犬，他是一只忠实的警犬，随时待命，保护着城市里的市民。
在这个故事里，汪汪队必须前往皇家城堡，营救一只在石墙拱门中困住的小狗。在赶往目的地的火车上，他们遇到了各种各样的挑战和困境，但汪汪队每个队员都很聪明勇敢，他们克服了困难，实现了营救任务，被城里居民们称为英雄。